Журналы — Речевые технологии — Выпуск №1/2019

Аннотация. В работе представлена оригинальная архитектура модели мира мобильного робота. И ее сенсорные входы и принятие решения вынесены за пределы собственно мобильного робота. Модель мира (модель предметной области) обеспечивает процесс понимания, без которого невозможна никакая ответная реакция. Она состоит из двух взаимосвязанных частей: языкового и многомодального компонентов. В работе рассматривается задача управления пешеходным переходом с точки зрения предотвращения критических ситуаций (столкновений) участников движения. Участников движения можно в этом случае рассматривать как мобильные роботы, движение которых моделируется с использованием коллективной модели мира. Языковой компонент модели мира представлен шаблонами предложений естественного языка, описывающих стандартные ситуации движения. Система продукционных правил представляет многомодальный компонент модели мира. Модель системы управления пешеходным переходом была реализована на основе языка Clips. Средство визуализации модельной реализации сценариев представляет собой презентацию Powerpoint с программой-макросом и элементами управления ActiveX. Эксперименты проводились с целью выявления областей параметров, соответствующих стандартным и нестандартным ситуациям.

Ключевые слова: коллективная модель мира, языковой и многомодальный компонен- ты модели мира, управление движением на пешеходном переходе, модель систе- мы управления на Clips.

MOBILE ROBOT’S COLLECTIVE MODEL OF THE WORLD. LANGUAGE ANALYSIS OF THE SCENE AND PEDESTRIAN CROSSING MANAGEMENT

Kharlamov A.A., Doctor of Technical Sciences, Senior Researcher, Institute of Higher Nervous Activity RAS, Moscow, Professor, Department of Applied and Experimental Linguistics, MSLU, Moscow, Professor, School of Software Engineering HSE, Moscow

Jarkoi R.M., Prezident, ISS (“Intellectual Security Systems”)

Arzumanov V.V. Researcher, ISS (“Intellectual Security Systems”)

Abstract. The paper presents the original architecture of a mobile robot’s world model. Its sensory inputs and decision making are excluded from the mobile robot itself. The world model (the object domain model) ensures the capability of understanding, without which no response is possible. It consists of two interrelated parts: language and multimodal components. This paper considers the problem of pedestrian crossing management regarding prevention of critical situations (collisions) of the traffic participants. In this case, traffic participants can be viewed as mobile robots, the movement of which is modeled using a collective model of the world. The language component of the world model is represented by templates of natural language sentences describing standard traffic situations. The system of production rules represents a multimodal component of the world model. The pedestrian crossing management model was implemented on the basis of the CLIPS language. The visualization tool for model implementation of scenarios is a PowerPoint presentation with a macro program and ActiveX control elements. In order to identify areas of parameters corresponding to standard and nonstandard situations, some experiments were performed.

Keywords: collective world model, linguistic and multimodal world model components, pedestrian crossing control, CLIPS-based control system.